同花顺-圈子

　　事件：伴随工博会调研，中大力得今日涨停，市场有更多的声音加入关注行星方案的替代性。

　　1、时间线：这个并非新事件，8月份北京机器人大会上，其实国产多家人形的本体就已经公开宣布了用的是行星的方案（代表性的宇树、智元；小米狗用的行星，人形没有公开，但是小米团队来自北理工，北理工使用的行星）；9.7日上海机器人论坛上，中大也更新了自己在和2-3家人形本体接触，广深+上海地区；行星关节模组的方案。

　　2、减速器的谐波&行星之争：谐波的优势在于体积小、传动比高，但柔轮寿命相对低。行星减速器结构简单，体积重量比相同速比的谐波更大。所以胯关节这种对体积不敏感却更易损坏的部位用行星更合适，而手肘、肩膀等对体积和灵活度有较高要求的用谐波较多。

　　3、技术的实际可行性：行星的好处——便宜、爆发性好一些、可以省去力学传感器；所以在四足狗上用的很多，人形的下半身共识度比较高（国产厂家的口径基本上是下半身不会考虑换方案了，海外的如UCLA也用行星做出了可跳跃、越障的高功态动作）。

　　4、力控方案：现在主流三种方案：（1）全身关节一维力/力矩传感；（2）全身电流环算法；（3）大关节电流环+手腕脚踝六维力矩。第一种方案传感器用量多，精度、稳定性强；第二种成本低，需用准直驱方案，和行星减速器更配；第三种加强了手腕灵活度和脚底平衡能力，但六维力矩传感器成本很高。

　　5、关于送样定点：A样初步考验供应商制造能力和响应速度，B样主要对产品定型，定型后，指定供应商开模具做C样，稳定后开始量产。目前大关节和灵巧手的三家tier1供应商确定性较强，tier2的减速器、丝杠、传感器需要终端客户认定。

　　6、特斯拉丝杆会不会换：目前国内厂家的口径并没有认为特斯拉一定会换掉下半身丝杆的方案（丝杆和行星减速器互为替代关系，两者都起到减速器的作用），主要原因是产品定义不同。特斯拉目前没有应用于跳跃、越障领域的消息；下半身的需求还是低步速，高精度，这个适合丝杆的方案。国产的目的不同，从全身控制特别是上半身的复杂动作，需要借助Ai，这个国产弱于特斯拉，因此国产本体公司更多的优势和研发集中在下半身运动功能的提升上，是两者底层产品定义的不同带来的方案差异。结论上，只停留在室内场景（工厂、家庭），目前还没有必要一定换行星。

　　7、特斯拉谐波会不会换：实际上国产很多本体公司还没有对上半身进行过度的开发，上半身的动作更加精密，后续国产本体公司大概率在上半身还是要采用谐波的方案；或是谐波+行星组合的方案。特斯拉目前上半身还是采用谐波的方案，理论上可能出于降本、提高响应速度的目的去加入部分行星，但是目前从国产本体角度还看不到在上半身全部否掉谐波、只用行星的案例或者想法。

　　8、机器人展馆调研更新-0919

　　结论：1）行星减速器已进入客户验证阶段，中大目前和多家下游接洽，行星产业趋势继续加强；2）能做高端滚珠丝杠大概率可做滚柱，期待后续贝斯特落地人形客户。

• 中大力德

　　目前已对接两家国内人形本体厂家（广东+上海），目前正在按照客户要求打样中，预计1个月后交付，后续测试时间至少在3个月，根据下游反馈，明年有望放量。此外还有正在接触的1-2家国内人形本体。

　　价格方面，目前价格在500元/个左右，后续降本空间展望：可参考公司目前一款产品价格在160元/个（非机器人产品）。

• 环动科技

　　去年收入在1.8亿元，今年预计在3亿元，大部分都是RV减速器，谐波目前只有战略客户在用，在大力推。

• 丝杠：银泰科技

　　根据银泰代理商反馈，目前其国内收入体量在7-8亿元，全球在50亿元（丝杠+导轨）。公司暂无布局滚柱丝杠的想法，因其市场空间太小，技术上认为滚柱更多要求在承载力，精度上甚至滚珠要求更高，公司有能力去做，且核心设备依赖进口（海内外差距还比较大）。

　　我们认为此反馈和贝斯特反馈基本一致，公司很早就布局滚珠（很早订购了海外设备，海外设备交期较长），目前滚柱在做，期待10月出样品。

　　【减速器大型代理商交流纪要】

　　1、 国内人形机器人关节还是用谐波为主，RV减速器可以用在腰部和脚部关节。

　　2、 行星减速器由于结构特点，在人形机器人上应用没有优势。

　　3、 特斯拉之前发布的机器人用了4个RV，谐波可能要用三四十个。

　　4、 日本的帝人国内价格6000-7000元，小的也要4000-5000元；国产的3000-4000元；特斯拉用的小型号RV用国产的可能就2000左右。

　　5、 绿的谐波的产品市场价1500（游轮钢轮波发生器交叉滚子轴承法兰件成品），特斯拉是用三件套（游轮钢轮波发生器）价格可能500-600元。

　　6、 目前应用问题：

　　（1）成本较高，比如小米铁大成本可能要六七十万；

　　（2）应用场景尚不明确；

　　（3）智能化还不够。

　　7、 格局：

　　RV：

　　国产最好的双环、振康，目前水平最高的；智同的出货量和水平在赶上；在变位机领域领域做的多的是秦川；比秦川更低一些领域的飞马和中大；

　　日本帝人的市场份额被国产吃了很多，今年相比去年市场份额下滑了三四十；

　　国内RV单价最高的是振康，主要做高端，客户是汇川、富士康等一线客户

　　出货量最大的是双环，去年出货量在六七万台，今年冲十万台。秦川的出货量在四五万台，振康在三四万台；智同的出货量在两三万台。

　　谐波：

　　除了四大家族用哈默纳科，其他国产机器人用哈默纳科的非常少（汇川和富士康用一小部分）；国产机器人包括工业和协作，绿的的份额在五六十；第二是来福，份额十几；第三大族，份额10以内；同川年出货2万多台。

　　8、 差距：

　　性能上国产RV基本追上帝人，在精度稳定性耐久性上还有提升空间；

　　谐波完全可以替代哈默纳科；绿的由于P型齿轮设计针对工业机器人更加耐冲击、抗过载能力、寿命是更好的；哈默纳科优势在于适用场景更多，兼顾高精度和高刚性，机床、机器人、光伏半导体，一个齿形就可通用；绿的需要针对不同场景来微调齿形。

　　9、 其他国产和绿的差距：目前在中高端领域基本都用绿的，在要求不高的领域大族在抢占市场（比如埃斯顿的光伏搬运机器人）；来福和同川等完全达不到工业机器人的标准。

　　10、 环动的优势：主打机器人中高端市场，技术上没有拉开差距，比如埃斯顿的市场一般被智同抢了；秦川的水平也在赶上；飞马和中大水平较差，产品口碑不好。

　　11、 特斯拉的谐波减速器不大可能换成行星，主要是产品特性不能替代。

　　12、 我们跟三花在墨西哥的工厂也是为特斯拉筹备的。协作机器人和人形机器人很类似，国内协作90%的市场是绿的；产能、性价比角度看，绿的是特斯拉绕不开的，特斯拉量产后绿的是受益最大的。

　　13、 门槛：RV对设备投资要求高，重资产，至少投一两个亿；纳博专利过期了，技术门槛没那么高，花时间可以抹平技术差距的；

　　谐波：投资门槛低，最低几百万就可以，但是做好很难；绿的在齿轮、加工工艺、轴承都是自己专利；其他国产厂商经验积累不够，国内的试错机会也显著减少。

　　14、 降本空间：机器人规模化谐波价格可能降到六七百，RV预计可以降到一千二三。