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风口情报：2024世界人工智能大会暨人工智能全球治理高级别会议（简称“WAIC 2024”）即将于7月4日开幕，围绕核心技术、智能终端、应用赋能三大板块。本届大会展览将重点打造人形机器人专区，展出25款人形机器人，特斯拉将首发Optimus二代、宇树科技展示国内首款实现奔跑功能的全尺寸通用人形机器人H1、全球首个全尺寸开源公版人形机器人青龙将发布。

风口解读：人形机器人是AGI具身智能的重要载体，而具身智能恰恰正是像人一样能与环境交互感知，自主规划、决策、行动、执行能力的机器人/仿真人将有望成为未来AI的终极形态。世界人工智能大会（WAIC）2024聚焦大模型、算力、机器人等重点领域，有望成为人形机器人、AI等板块的催化剂。特斯拉机器人供应链、国产人形机器人本体企业、有望进入人形机器人赛道的其他零部件供应商等有望受益。（文末附相关上市公司及ETF梳理）

资料来源：WAIC2024官网

“机器人+大模型”是迈向AGI具身智能时代的有效途径。人工智能大模型的语言处理能力可以被看作“大脑”，若想真正发挥通用人工智能的力量，未来的AGI需要有具身实体。LLM有助于实现任务级编程/交互，整个过程基本不需要或者仅需少量人类的介入和确认，降低了机器人的使用门槛。多模态大模型使得机器人开始理解如何合理使用多种输出能力来更好的完成任务。但我们离通用人工智能还很遥远，仍然存在许多尚未解决的重大问题，如多模态融合、安全性、高质量训练数据缺乏等。

具身智能行业处于发展早期，“硬件先行”。类比智能手机发展历史，行业导入期呈现“硬件先行”特点。机器人目前处发展第一阶段，核心零部件将是率先起势的领域。其中，机器人执行器环节价值量占比高、复用性强，行业增长中有望充分受益。随着机器人行业的发展，产业进入量产阶段后，将出现专业的执行器制造企业，国内企业有望在全球人形机器人产业链中占据一席之地。

减速机是机器人的核心精密零部件之一，技术壁垒高。减速机是影响机器人性能的核心因素。减速机由齿轮、箱体、轴承、法兰、输出轴等几个主要部件组成。根据绿的谐波招股说明书介绍，精密减速器制造对材料、设备、工艺等多个环节都有严格要求，具有明显的投资门槛高、技术难度大等特点，行业壁垒极高。机器人为精密减速器最主要下游，机器人用减速器主要有谐波减速器、RV减速器、行星齿轮减速器等。减速器相关上市公司梳理：双环传动、绿的谐波，中大力德、兆威机电、丰立智能、大族激光、国茂股份 等。

滑动丝杠和行星滚柱丝杠为线性执行器的核心部件。由于丝杠具有传动、调节、定位、支撑等多种用途，其在机械设备和仪器仪表领域有着非常广泛的应用，随着高端机床设备、航天航空、机器人制造、自动化生产线等领域的不断发展，对高精度的丝杠产品有了更广泛和迫切的需求。特斯拉人形机器人目前使用了多套反转式行星滚柱丝杠和滑动丝杠，其中反转式行星滚柱丝杠主要用于下肢等承载力较大的部位，也是目前执行机构中成本最大的零部件之一。丝杠相关上市公司梳理：恒立液压，长盛轴承、贝斯特、秦川机床 等。

无框力矩电机为主流方案。无框电机是一种新型力矩电机，由独立的转子和定子部件组成，这些部件分别安装到机械设备中，以将扭矩传递给负载。无框电机精简了设备的结构、减小了整体的空间。无框电机取消外壳和轴承，通过精心的结构设计，定子和转子分别直接固定至机械设备上，与人形机器人执行器结构比较契合，因此在人形机器人上有望大量使用。力矩电机相关上市公司梳理：步科股份、昊志机电 等。

特斯拉人形机器人在手掌部位还使用了空心杯电机。空心杯电动机属于直流永磁的伺服、控制电动机，也属于微特电机。空心杯电动机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，技术先进性十分明显，目前空心杯电机是人形机器人手掌部位的主流方案。作为高效率的能量转换装置，在很多领域代表了电动机的发展方向。空心杯电机相关上市公司梳理：鸣志电器、鼎智科技、伟创电气 等

力矩传感器是运动控制实现闭环的重要部件。机器人力矩传感器可以将机器人的动力学特性转换为实时测量的数字信号，使得机器人可以通过控制算法实现各种精准的运动和控制。特斯拉人形机器人在全身也使用了多个力矩传感器以保障去运动控制精度，从而实现特定的运动操作。力矩传感器相关上市公司梳理：柯力传感、苏州固锝 等。

力矩电机：步科股份、昊志机电 等。

控制器：华中数控，新时达、埃夫特、英威腾 等；

特种机器人：晶品特装 等。